Навигация
Поиск
Информация

Кукольный театр - наиболее демократичный и самый доступный из всех видов искусства для ребятишек

Горячие блюда

Контакты
an image
НПП Центральная лаборатория автоматизации измерений
111250 Москва, Энергетическая улица, д.7, офис 311
(495) 134-03-49
E-mail: Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.

Перспективы использования машинного зрения в составе системы управления движением экраноплана

1. Постановка задачи

В КГТУ им. А.Н. Туполева в течение 15 лет ведётся разработка экраноплана «Речное такси» - летательного аппарата, основным режимом движения которого является полёт над водной поверхностью (высота полёта 0,2-1,0 м), благодаря чему возникает так называемый экранный эффект; увеличение подъемной силы крыла и снижение его аэродинамического сопротивления при полете над ровной поверхностью. Летом 2007 года были проведены успешные лётные испытания экспериментальной модели.

Экраноплан «Речное такси»

Рис.1 Экраноплан «Речное такси»

Крейсерская скорость экраноплана составляет 150 км/ч, и, учитывая малую высоту полёта (до 1 м), можно сделать вывод: при внезапном возникновении препятствия (например, лодки) пилот может не успеть среагировать и избежать столкновения. Возникает необходимость разработки автопилота экраноплана, способного находить препятствия, возникающие по курсу движения, определять их размеры и расстояние до летательного аппарата и передавать управляющие воздействия на основе этой информации на руль высоты.

2. Описание решения

Было принято решение: для создания автопилота использовать принципы машинного зрения, в частности, машинного стереозрения, которое позволяет определять расстояние до объекта. Реализовывать систему машинного зрения (СМЗ) было решено на базе программно-аппаратных средств компании National Instruments.

За аппаратную основу взята система машинного зрения NI CVS-1455, ориентированная на работу с несколькими камерами. CVS поддерживает интерфейс IEEE 1394a (FireWire), на основе чего и была выбрана камера Firefly MV, которая не смотря на компактные размеры имеет хорошие характеристики и предназначена для использования в системах машинного стереозрения.

Важнейшим этапом создания СМЗ является программное обеспечение. Для пассивного измерения расстояний при помощи стереозрения сигналы от двух камер обрабатываются совместно для получения информации о третьей координате объектов - глубине. Требуется снимать изображения с двух камер, находящихся на некотором расстоянии друг от друга, и находить корреляцию между участками правого и левого изображений для составления карты диспаратностей (количественно диспаратность для данного случая можно определить как разность между координатами объектов на изображениях, полученных с камер, измеряемую в пикселях). По карте диспаратностей можно восстановить трехмерную сцену и получить информацию о расстояниях до объектов. Существуют разные алгоритмы восстановления трехмерных сцен, и на данном этапе разработки СМЗ производится анализ методов [2], [3], [5] с целью выбора оптимального по точности и требуемым вычислительным ресурсам.

Алгоритм обработки стереопар и выработки соответствующих управляющих воздействий для исполнительных механизмов будет реализован в среде LabVIEW 8.0 с использованием программного модуля Vision Development Module. Также разрабатывается алгоритм, который позволит СМЗ получать информацию о скорости перемещения экраноплана (относительно видимых камерами объектов) и о его положении в пространстве. СМЗ даёт возможность извлекать из видеосигнала множество информационных параметров, необходимых для управления экранопланом.

Структурная схема системы управления высотой полёта экраноплана

Рис. 2 Структурная схема системы управления высотой полёта экраноплана

При обработке изображений информация о расстоянии до выявленных объектов и их размерах будет использоваться для автоматического принятия решений об изменении высоты полёта экраноплана (рис. 2). С двух камер будут синхронно, по сигналу от внешнего триггера, захватываться изображения и через интерфейс FireWire поступать в CVS-1455, где будет производиться анализ информации и выработка управляющих воздействий. При приближении объекта, находящегося прямо по курсу, управляющее воздействие, выработанное СМЗ, будет передаваться по интерфейсу RS-232 на контроллер, где будет преобразовываться в аналоговый сигнал и подаваться на усилитель мощности. Усиленный сигнал будет управлять приводом исполнительного механизма для увеличения высоты полёта и обхода препятствия в вертикальной плоскости.

3. Используемое оборудование и ПО

Nl CVS-1455;

Point Grey Research Firefly MV FFMV-03MTC IEEE1394 Camera - 2 шт;

LabVIEW8.0;

LabVIEW Real-Time Module; . .

LabVIEW Vision Development Module;

NI-IMAQ for IEEE 1394 Cameras Driver Software.

4. Внедрение и развитие решения

По окончании программной доработки проекта систему машинного стереозрения планируется внедрить в состав автопилота экраноплана. Также, с некоторыми аппаратными и конструктивными изменениями, такая СМЗ может быть установлена на различных беспилотных транспортных средствах, на автомобилях для нахождения и обхода препятствий на скоростных трассах. Система машинного стереозрения также может использоваться для навигации мобильных роботов, в системах динамического контроля обстановки, в телевизионных системах охранного назначения.

Список литературы

1. Д. Форсайт, Ж. Понс Компьютерное зрение. Современный подход. : Пер. с англ. - М. : Издательский дом «Вильяме», 2004. - 928 с.

2. Hans P. Moravec Robot Spatial Perception by Stereoscopic Vision and 3D Evidence Grids, CMU Technical Report CMU-RI-TR-96-34, 1996.

3. C. Lawrence Zitnick, Takeo Kanade A Volumetric Iterative Approach to Stereo Matching and Occlusion Detection, CMU Technical Report CMU-RI-TR-98-30, 1998.

4. Системы технического зрения / A.H. Писаревский, А.Ф. Чернявский, Г.К. Афанасьев и др.; Под ред. А.Н. Писаревского. -Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988.-424 с.

5. D. Магг, Т. Poggio Cooperative Computation of Stereo Disparity // Science, New Series, Vol. 194, No. 4262. (Oct. 15, 1976), pp. 283-287.

..............................................................................................................................