Полярность напряжения, подаваемого на двигатель

Описание решения Стенд состоит из блока управления и измерения, персонального компьютера и исследуемого двигателя. Компьютера с установленным пакетом LabVIEW и платы PCI для обмена информацией с программным обеспечением верхнего уровня, к которой подключен модуль ELVIS. Внешний вид стенда Для запуска двигателя используется электронный пускатель на симисторах VD1-VD3. Опторезисторы включены последовательно, что обеспечивает одновременность включения симисторов и блокировку на включение при обрыве цепей управления одной из фаз. В качестве реального объекта управления выбран двигатель постоянного тока. Необходимость в использовании таких методов возникает, например, при контроле тонкостенных мембран 0,1 - 0,3 мм, являющихся чувствительным элементом некоторых типов датчиков давления жидкости и газа. Разработанное программное обеспечение позволяет: формировать команды по указанию оператора на начало и окончание измерений; автоматически выдавать команды для мотопривода транслятора и ротатора и запросы лазерному датчику на измерение профиля и прием ответов от него; устанавливать по указанию оператора Х-координату «нулевой» точки, с которой требуется начинать измерение профиля и сохранять ее значение в памяти для возврата в эту точку при контроле профиля серии однотипных деталей; представлять в графическом виде на мониторе компьютера полученные от лазерного датчика данные и проводить их обработку в интерактивном режиме, в частности, выполнять измерение высоты и протяженности локальных участков профиля, вычисление среднего значения линейных участков и среднеквадратического отклонения, сглаживание профиля, его инвертирование и ряд других видов обработки; сохранять измеренные данные на жестком диске компьютера в текстовом формате и формате файлов системы AutoCAD для последующего сравнения измеренного профиля с эталонным чертежом; проводить мониторинг лазерного датчика и мотопривода в процессе работы. Вместе с тем, проконтролировать после сборки возможную деформацию профиля мембран, обусловленную локальными сварочными нагревами, контактно-механическими методами не удается в силу указанных выше причин. Корн Справочник по математике для научных работников и инженеров. Внешний вид стенда представлен на рис.

Обратная связь позволяет корректировать ошибки, связанные с внешними помехами и неточностью модели. Управление симисторами осуществляется посредством опторезисторов VS1-VS3. Профилометр допускает использование различных лазерных датчиков расстояний, отличающихся диапазоном измерения высот профиля. Внешний вид профилометра На представленном рисунке: 1 - лазерный триангуляционный датчик расстояний, 2 - контролируемая деталь мембрана, 3 - ротатор, 4 - шаговый двигатель ротатора, 5 - транслятор, 6 - шаговый двигатель транслятора, 7 - блок электроники шаговых двигателей, 8 - на мониторе компьютера изображена лицевая панель разработанного программного обеспечения.

Следовательно, полученные времена, указанные в таблице, являются наихудшим результатом измерения из всех возможных. Измеряемые лазерным датчиком расстояния до точек профиля и сигналы управления на считывание данных, а также сигналы мониторинга выдаются и принимаются датчиком в формате интерфейса RS232C, а команды на мотопривод транслятора и ротатора - в формате интерфейса Centronics.

Конечный автомат изначально находится в состоянии инициализации. Двигатель постоянного тока можно с хорошей точностью считать линейной системой. Используемое оборудование и ПО В стенде используется асинхронный двигатель 4ААМ50В2УЗ с аппаратурой управления, устройство сбора данных NI USB 6009 с блок гальванической развязки для измерения токов и напряжений, блок питания. После создания программного обеспечения была создана программная модель манипулятора и произведен эксперимент.

Если с верхнего уровня поступает сигнал о начале движения, то производится обратное преобразование координат, затем проверка попадания заданной точки в рабочую зону. Модулированный сигнал амплитуда - 6—30 В, частота до 100 кГц cRIO-9472 или 1 МГц cRIO-9474 генерируется при помощи силового модуля цифрового вывода и подается на двигатель через схему сопряжения. Определение положения маятника осуществляется энкодерами, один из которых показывает отклонение маятника от вертикальной оси Y координата, а другой - азимут опоры маятника X координата Рис.

Каждые 0,0001 с поэтому вместо выражений 2 и 3 использованы следующие алгоритмы: расчёт которых проводится на периоде сети, равном 0,02 с. Системы «Тиристорный преобразователь напряжения - асинхронный двигатель» «ТПН-АД» широко используются при построении устройств плавного пуска АД.

Задачами нижнего уровня является - получение целеуказаний со среднего уровня; - регулирование скоростей приводов; - обработка информации с датчиков скорости и конечных выключателей. Эксперимент показал, что контроллер имеет достаточное быстродействие для решаемой задачи. Робот работает в ангулярной сферической системе координат. Выбирается первый опрашиваемый датчик.

Рисунок 2 - Экспериментальная установка по исследованию механических соединений а сборка для исследования клеммовых соединений; б сборка для исследования резьбовых соединений; Экспериментальная установка по исследованию роторно-опорных узлов представляет собой модельный роторно-опорный узел, позволяющий изменять виды и типоразмеры опорных узлов подшипники качения, подшипники скольжения, величину и место приложения Внешней нагрузки, величину возмущающей центробежной силы и положение опор вдоль оси ротора рисунок 3. Любая ракета представляет собой обратный маятник, так как ее двигатель расположен ниже центра тяжести и подобных систем довольно много не только в космонавтике. Это достигается за счет изменения положения опоры маятника, двигатель поворачивает опору маятника, подводя ее под маятник.

Верхний уровень решает задачи: - визуализации; - задание режима работы и управляющих воздействий с клавиатуры; - обмен данными с ЦК. Для высоковольтных двигателей масштабирование измеряемых величин может быть осуществлено через трансформаторы тока и напряжения. Верхний уровень управления манипулятором реализован на базе персонального компьютера. В связи с этим основой для создания программного обеспечения ПО управления шаговыми двигателями профилометра, а также обработки данных с датчика был выбран программный комплекс LabVIEW 7.

А именно, выдают целеуказания на приводы степеней подвижности и принимают информацию с датчиков положения. На время проведения диагностики система может быть подключена к двигателю вместо штатного контроллера. Используемое оборудование и ПО В стенде используется асинхронный двигатель 4ААМ50В2УЗ с аппаратурой управления, устройство сбора данных NI USB 6009 с блок гальванической развязки для измерения токов и напряжений, блок питания. При замене шунтов R1-R3 стенд позволяет исследовать переходные процессы и диагностировать двигатели различных мощностей. Таким образом удается управлять только двумя степенями подвижности робота.

Исследования

Продолжение справочного пособия