Двигатель постоянного тока можно с хорошей точностью считать линейной системой

Лабораторный комплекс включает в себя: экспериментальные установки по исследованию механических передач, механических соединений, роторно-опорных узлов и информационно-измерительную систему. Существующие устройства плавного пуска, как правило, обеспечивают формирование заданной диаграммы напряжения, ограничение тока или электромагнитного момента 1 двигателя. Конечный автомат изначально находится в состоянии инициализации. В качестве параметра процесса, как правило, выбирается скорость вращения вала.

Электрическая принципиальная схема стенда на рис. Это делается при помощи создания временных циклов, ответственных за обмен данными, параллельно основному циклу работы. Программное обеспечение верхнего уровня состоит из двух программных модулей. В связи с этим значительный интерес вызывают методы бесконтактного измерения сложных профилей, не повреждающего поверхность.

Двигатель постоянного тока можно с хорошей точностью считать линейной системой. Второй robo служит для передачи текущих координат в приложение RoboWorks, в котором реализована трехмерная модель манипулятора. Для моделирования применялись средства программного пакета Nl System Identification Toolkit.

Запуск и останов двигателя осуществляется программно через цифровой выход устройства NI USB-6009 с лицевой панели виртуального прибора. Заключение Программное обеспечение для управления лазерным профилометром, разработанное с использованием комплекса LabVIEW 7 корпорации National Instruments, позволило существенно ускорить процесс неразрушающего контроля деталей, имеющих сложный профиль и повысить точность такого контроля. Напряжения, пропорциональные токам в линейных проводах снимаются с шунтов R1,R2,R3. Датчик соединен с устройством сбора данных параллельной шиной, длина которой достигает нескольких метров. Система управления должна быть разработана с использованием программных и аппаратных средств компании National Instruments: пакета LabVIEW и модуля ввода-вывода NI ELVIS. Казань подтвердили хорошие эксплуатационные качества разработанного ПО, надежность в работе и достаточно высокую функциональность прибора. Если с верхнего уровня поступает сигнал о начале движения, то производится обратное преобразование координат, затем проверка попадания заданной точки в рабочую зону.

Официальный сайт фирмы National Instruments www. Все это обуславливает необходимость построения учебного процесса таким образом, чтобы студент на протяжении всего срока обучения мог получать практический опыт овладения навыками работы с основными типами средств измерения физических параметров, сбора и обработки данных, а также выработки законов управления применительно к реальным объектам. Лицевая панель прибора Сигнал, поступающий с устройства NI USB-6009, разбивается блоком «Split Sig nals» на отдельные потоки. Внешний вид профилометра На представленном рисунке: 1 - лазерный триангуляционный датчик расстояний, 2 - контролируемая деталь мембрана, 3 - ротатор, 4 - шаговый двигатель ротатора, 5 - транслятор, 6 - шаговый двигатель транслятора, 7 - блок электроники шаговых двигателей, 8 - на мониторе компьютера изображена лицевая панель разработанного программного обеспечения. Создание элементов управления в интерфейсе, так же, не требуют особых усилий. Управление симисторами осуществляется посредством опторезисторов VS1-VS3. Профилометр допускает использование различных лазерных датчиков расстояний, отличающихся диапазоном измерения высот профиля.

Информация от энкодеров попадает в виртуальный прибор LabVIEW, в котором реализована логика управления маятником. Системы «Тиристорный преобразователь напряжения - асинхронный двигатель» «ТПН-АД» широко используются при построении устройств плавного пуска АД.

Ротатор жестко закреплен на другом оптическом столике - трансляторе, шаговый двигатель которого обеспечивает линейное перемещение транслятора, и, соответственно, ротатора с закрепленной на нем деталью относительно датчика. В то же время профилометры для контроля профиля, основанные на этом принципе, разрабатываются в единичных экземплярах и применительно к решению узкоспециализированных задач, стоящих перед каждыми отдельными группами разработчиков.

С использованием этих значений ПД2 - регулятор подбирает необходимую амплитуду и полярность напряжения, подаваемого на двигатель. При замене шунтов R1-R3 стенд позволяет исследовать переходные процессы и диагностировать двигатели различных мощностей. Второй модуль среднего уровня тоже имеет структуру конечный автомат. Используемое оборудование и ПО В стенде используется асинхронный двигатель 4ААМ50В2УЗ с аппаратурой управления, устройство сбора данных NI USB 6009 с блок гальванической развязки для измерения токов и напряжений, блок питания. Желательно осуществлять обмен данными между уровнями при помощи сетевых переменных. После создания программного обеспечения была создана программная модель манипулятора и произведен эксперимент. Любая ракета представляет собой обратный маятник, так как ее двигатель расположен ниже центра тяжести и подобных систем довольно много не только в космонавтике. Запуск и останов двигателя осуществляется программно через цифровой выход устройства NI USB-6009 с лицевой панели виртуального прибора. Описание решения В настоящее время в нашей стране сохранилось большое количество манипуляционных устройств, имеющих, как правило, исправную механику и электродвигатель, но управляющая часть которых морально и физически устарела. Второй проблемой является отличие реальной системы от ее математической модели из-за всевозможных неучтенных в математической модели факторов, воздействующих на систему: внешние механические воздействия, неточности изготовления механических узлов и прочие флуктуации.

Модель двигателя задавалась в форме передаточной функции, эквивалентной дифференциальному уравнению второго порядка. Диагностика В режиме диагностики контроллер cRIO-9004 подключается к ПК, на котором реализован интерфейс пользователя, по сети Ethernet. Модулированный сигнал амплитуда - 6—30 В, частота до 100 кГц cRIO-9472 или 1 МГц cRIO-9474 генерируется при помощи силового модуля цифрового вывода и подается на двигатель через схему сопряжения. МА, а АЦП воспринимает данные в диапазоне 0. В качестве реального объекта управления выбран двигатель постоянного тока. RoboWorks, программа для построения 3D модели робота 4.

Исследования

Продолжение справочного пособия